Die A/R/UGM-84 Harpoon ist ein Seezielflugkörper. Er wird seit 1976 vom US-amerikanischen Hersteller Boeing in verschiedenen Varianten produziert.
Die United States Navy begann bereits 1965 mit einer Studie zu einem Seezielflugkörper, der eine Reichweite von rund 45 Kilometern (km) haben sollte. Die Entwicklung der Harpoon begann jedoch erst nach 1968 mit der Bezeichnung ZAGM-84A, als man die Erfahrungen der israelischen Armee mit den SS-N-2 Styx im Sechstagekrieg auswertete. 1971 bekam McDonnell Douglas den Zuschlag als Hauptauftragnehmer. Die ersten Versuche fanden 1972 statt und bereits 1976 begann die Vorserienproduktion. Im Februar 2008 verfügte die US Navy über knapp 850 Harpoon-Lenkwaffen, wobei der größte Teil auf die luftgestützte Variante entfiel. Insgesamt wurden über 7000 Lenkwaffen produziert.