Der Wiesel ist eine leichte gepanzerte Kettenfahrzeugplattform und existiert in verschiedenen Varianten für Aufklärungs-, Führungs-, Wirkungs- und Unterstützungszwecke. Neben den verschiedenen Fahrzeugvarianten wird grundsätzlich zwischen dem kleineren Wiesel 1 und dem größeren Wiesel 2 unterschieden. Das von Rheinmetall Landsysteme – einem Tochterunternehmen der Rheinmetall – hergestellte Kettenfahrzeug wird von der Bundeswehr in den Infanterieverbänden als Feuerunterstützungsfahrzeug sowie als Robotversuchsfahrzeug in einer Kleinauflage von sieben Fahrzeugen von der US Army eingesetzt. Der Kleinpanzer wird im deutschen Raum als Waffenträger bezeichnet.
Als Ersatz des Waffenträgers Kraka (Kraftkarren) der Luftlandetruppen wurde im Auftrag der Bundeswehr 1977 ein Konzept eines kleinen und „gepanzerten“ Kettenfahrzeug entwickelt. Das Projekt sah ein schnell und leicht luftverlastbares Fahrzeug mit einem bedingten Schutz gegen Handwaffen und Artilleriesplitter vor. Die Ursprünge der Konzeption reichten bis in das Jahr 1969 mit den ersten Ideen des Bundesverteidigungsministeriums und des Heeresamtes zurück. So untersuchte 1970 die Firma Porsche die Realisierbarkeit geeigneter Fahrzeuge. Die damaligen Konzeptstudien hatten jedoch Gesamtgewichte zwischen 6 t und 7,5 t, was einen Transport nur in einer Transall C-160 und einer Lockheed C-130 Hercules zuließ. Daraufhin überarbeitete man die Taktischen Forderungen (TAF) und stellte folgende Ansprüche:

Lufttransport auch im Transporthubschrauber CH-53G, dadurch eine Gewichtsobergrenze von 6 t und limitierte äußere Abmessungen
Absetzbarkeit per Fallschirm
Bewaffnung mit Maschinenkanone (MK) 20 mm, Panzerabwehrsystem HOT und Mörser 120 mm
Mit dieser Aufstellung untersuchte Porsche die Optimierung ihrer Konzepte, erarbeitete jedoch gleichzeitig eine Studie über einen gepanzerten Waffenträger mit 2,75 t Gesamtgewicht. Die Vorteile eines Transports von zwei Waffenträgern bei gleicher Transportkapazität führten jedoch zu einer Begrenzung der Abmessungen zu einer Gesamtlänge von 3,30 m und einer Höhe der Wanne von 1,30 m.

Nach der ersten Präsentation der Studien wurde die TAF erneut geändert – so dass das Waffensystem TOW mit einem Munitionsvorrat von 14 Raketen zur Panzerabwehr, einer Besatzung von drei Mann, einem Gefechtsgewicht von maximal 2,5 t, dass die Möglichkeit zum Lufttransport von zwei Waffenträgern als Innenlast sowie einem Waffenträger als Außenlast und der Möglichkeit des Absetzens per Lastenfallschirm ermöglichen sollte. Die Forderungen nach einer Version mit 20-mm-Maschinenkanone und 120-mm-Mörser wurde fallengelassen.

Im Juli 1973 wurde die TAF für das Projekt Waffenträger LL durch das Heeresamt in Kraft gesetzt, und die Geräteentwicklung begann. Porsche, Faun, Gesellschaft für Systemtechnik (GST), IBH und Rheinstahl entschlossen sich zur Erarbeitung von Entwürfen und legten ihre Angebote vor, die durch das Bundesamt für Wehrtechnik und Beschaffung (BWB) bewertet wurden. Bis auf die Firma Faun, die mit einem Radfahrzeug einen anderen Weg einschlug, waren alle Angebote leichte Kettenfahrzeuge. Man entschied sich am 18. April 1974 für das Porschekonzept, das um ein Modell mit einer 20-mm-MK ergänzt wurde, und beendete die Definitionsphase am 27. Juni 1974 mit dem Vertragsabschluss zwischen dem BWB und der als Generalunternehmen festgelegten Firma Porsche. Die geplante Serienstückzahl betrug 270 Fahrzeuge, davon 170 mit TOW und 100 mit MK 20, was jedoch im April 1975 um weitere 230 Wiesel mit MK 20 erhöht wurde. Die Gesamtstückzahl belief sich somit auf 500 Waffenträger.

Im Oktober 1975 präsentierte Porsche in Zusammenarbeit mit Keller und Knappich Augsburg (KUKA) das erste Holzmodell im Maßstab 1:1, während die ersten sechs Prototypen gefertigt wurden. Bereits im Oktober 1976 begannen die ersten Fahrversuche im Porsche-Entwicklungszentrum in Weissach mit anschließender technischer Erprobung in der Wehrtechnischen Dienststelle 61 im Zeitraum Februar 1977 bis Mai 1978. Durch die Firma Techdok und KUKA und der Ausarbeitung der Technischen Dienstvorschriften konnte jedoch schon 1977 an der Schule Technische Truppe 1 in Aachen und bei der Luftlande- und Lufttransportschule Altenstadt (LL/LTS) mit Truppenversuchen begonnen werden. Im Frühjahr 1978 starteten das BWB und Porsche die Serienreifmachung, jedoch wurde das Projekt 1979 aus Kostengründen eingestellt. Zur Sicherung der Entwicklungsergebnisse erhielt Porsche noch im selben Jahr einen Auftrag zur Restabwicklung des Vorhabens Waffenträger MK 20/TOW.

Bereits zwei Jahre später zeigte sich jedoch, dass die Ablösung des Kraka unumgänglich war. So startete das BWB im Juni 1981 erneut das Vorhaben Waffenträger MK 20/TOW und untersuchte 19 weitere Vorschläge in- und ausländischer Firmen. Da Porsche leihweise zwei Prototypen des Wiesels zur Verfügung standen, war es möglich, ein Funktionsmuster des TOW-Fahrzeugs am 3. September 1981 in Hammelburg anlässlich der Präsentation gepanzerter Rad- und Kettenfahrzeuge der KTS 1 (Kampftruppenschule) vorzustellen.

Mit den neuen Taktischen Forderungen vom 11. März 1983 wurde erneut eine Konzept- und Definitionsphase für einen Waffenträger MK 20/TOW eingeleitet. Durch die Marktanalyse des BWB waren der Wiesel und ein gepanzertes Radfahrzeug auf Basis des G-Modells von Mercedes in enger Auswahl. Jedoch kam es zu keiner Entscheidung einer Auftragsvergabe, was das Heeresamt und das Bundesamt für Wehrtechnik und Beschaffung veranlasste, die Konzeptuntersuchung im Amtsbereich mit Industriebeteiligung in Eigenleistung durchzuführen. Man definierte folgende Forderungen mit dem Ziel der Realisierbarkeit bis zum Serienstart 1989: